Dynamixel AX-12W Servomotor

Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

• Untersetzung
• Controller
• Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und können über digitale Pakete kommunizieren.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

• Hohe Präzision in der Positionssteuerung (1024 Divisionen)
• Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
• Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte in puncto interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
• "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
• Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
• Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: Hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
• Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.

Wie die untenstehende Abbildung zeigt, können die Dynamixel Servomotoren aufgrund des eingebauten Controllers in Serie geschaltet werden. Die Geschwindigkeit der Datenübertragung beträgt 1 MB/s.

In diesem Video sind die Eigenschaften und Anwendungsmöglichkeiten von Dynamixel Servomotoren zu sehen:

Programmierung der Dynamixel Servomotoren

Die Servomotoren müssen an einen Controller (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 oder CM-530) angeschlossen werden. Die Programmierung erfolgt auf einfache Weise mithilfe von RoboPlus und erfordert keine besonderen Vorkenntnisse.

Die neuesten Controller unterstützen die integrierte C-Programmierung. Es ist ein SDK zur Entwicklung eigener Anwendungen vorhanden.

Der Servomotor Dynamixel AX-12W

Der Servomotor Dynamixel AX-12W ist der Einstiegsservomotor von Robotis. Wegen seines günstigen Preises wird er oft für Roboterfunktionen eingesetzt, die eine geringe Präzision und Leistung erfordern.

Der Servomotor AX-12W ist wesentlich schneller als die anderen Dynamixel Servomotoren derselben Baureihe. Insbesondere dient er dem Antrieb der Räder Ihrer mobilen Roboter.

Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel AX-12W

• Gewicht: 52,9 g
• Abmessungen: 32 mm * 50 mm * 40 mm
• Auflösung: 0,29°
• Untersetzungsverhältnis: 32 : 1
• Geschwindigkeit ohne Ladung:
  • im Joint-Modus: 54 U/min bei 12 V
  • im Wheel-Modus: 360 U/min bei 9,0 V, 430 U/min bei 11,1 V, 470 U/min bei 12,0 V
• Betriebswinkel
  • 0° ~ 300°
  • Gleichstrom-Rotation
• Betriebstemperatur: -5℃ ~ +70℃
• Spannung: 9 ~ 12 V (empfohlene Spannung: 11,1 V)
• Steuersignal: Digital Packet
• Protokoll: Asynchroner serieller Datenverkehr, Halbduplex (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
• Link (physisch): TTL Multidrop (Daisy Chain – serielle Verknüpfung)
• ID: 254 ID (0~253)
• Geschwindigkeit der Datenübertragung: 7343 bps ~ 1 Mbps

Technische Unterlagen zum Servomotor Dynamixel AX-12W

Sämtliche technischen Merkmale des Servomotors Dynamixel AX-12W stehen auf der Herstellerwebsite unter folgender Webadresse zur Verfügung:

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

Mithilfe dieses Dokuments können die Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren im Handumdrehen verglichen werden.

Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren

Die nachstehende Abbildung zeigt die technischen Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren und ihre Positionierung aufgrund ihrer Leistungsdaten. Die Servomotoren werden nach der Art der Kommunikation unterschieden (die Serie MX bietet beide Kommunikationsarten an).

• Grundschema (en)
• Software (en)
• Kompatibilitätsleitfaden (en)
• Auswahlleitfaden (en)
• Dynamixel SDK (en)