Controller CM-530

Beschreibung des Controllers CM-530

Der Controller CM-530 enthält einen Mikrocontroller ARM Cortex STM32F103RE, 3-Pin-Anschlüsse für die Kommunikation per TTL und 5-Pin-Anschlüsse für Peripheriegeräte (z.B. Sensoren). Er steuert Dynamixel Servomotoren der Baureihen MX-xxT (für den humanoiden Roboter DarwinOp – Achtung, die Servomotoren MX-xxR verwenden das Protokoll RS485) und AX (Bioloid-Sets). Er unterstützt die Kommunikation per Bluetooth und Zigbee.

Anschlüsse des Controllers CM-530

• Anschluss an den PC: Das im Lieferumfang inbegriffene USB-Kabel dient dazu, den Controller CM-530 an den Computer anzuschließen und den Code herunterzuladen.
• Anschluss für Kommunikationsperipherie: Anschluss eines drahtlosen Funkmoduls ZIG-110, eines IR-Empfängers und anderer Module.
• Batterieanschluss: Dieser Steckverbinder dient der Stromversorgung des Roboters über eine Bioloid-Batterie (11,1 V LiPo, nicht im Lieferumfang inbegriffen).
• Stromanschluss: Dieser Steckverbinder sorgt für den Netzanschluss des Roboters über ein Stromkabel (SMPS-Schaltnetzteil 12V 5A, nicht im Lieferumfang inbegriffen).
• Power-LED: Kontrolleuchte, die den Betriebsstatus des Boards anzeigt.
• Hauptschalter: Zum Ein- und Ausschalten des Controllers CM-530. Damit kann der Roboter deaktiviert werden.
• MODE-Taste: Wechseln der Betriebsmodi des Controllers CM-530. Die drei LEDs zeigen den aktiven Betriebsmodus an:
  • MANAGE: Dynamixel Management Modus zum Testen des Betriebs der Servomotoren Dynamixel AX und MX. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn der Controller an den RoboPlus Manager angeschlossen wird.
  • PROGRAM: Modus Bewegungsbearbeitung – bei einer Bearbeitung durch RoboPlus Motion. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn der Controller CM-530 an RoboPlus Motion angeschlossen wird.
  • PLAY: Modus Aufgabenbearbeitung. Dieser Modus dient dem Download eines neuen Programms mit RoboPlus Task sowie seiner Ausführung.
• START-Taste: Zum Starten des gewählten Modus.
• Status-LED: Die LED TxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-530 Daten nach außen überträgt. RxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-530 Daten von außen erhält, und AUX ist frei verfügbar und kann bei der Nutzung von Aufgaben ein- und ausgeschaltet werden.
• Tasten U / L / D / R: Werden bei der Programmausführung als Eingang verwendet. Dadurch können mithilfe des Controllers CM-530 Steuerbefehle an den Roboter gesandt werden.
• 3-Pin Kabelstecker: Werden für den Anschluss der Servomotoren Dynamixel mithilfe der TTL-Kommunikation verwendet, d.h. der Baureihen AX oder MX-xxT. Die Servomotoren können in Serie geschaltet werden.
• Anschlussport für Peripheriegeräte (5-Pin): Einsatz beim Anschluss anderer Komponenten, beispielsweise Sensoren.

Technische Daten des Controllers CM-530

• Gewicht: 54 g
• Controller: ARM Cortex STM32F103RE
• Betriebsspannung: 6 V ~ 15 V. Empfohlene Betriebsspannung: 11,1 V (3 LiPo-Zellen).
• Verbrauch
  • Im Ruhezustand: 50 mA
  • Höchstspannung für Ein-/Ausgänge: 300 mA
  • Höchstspannung: 10 A (Sicherung)
• Temperatur: -5℃ ~ 70℃
• Integrierte Sensoren:
  • 5 Tasten
  • 1 Mikrophon
• Anschlüsse
  • 6 Ports (5-Pin) für OLLO-kompatible Peripheriegeräte
  • 5 Ports (3-Pin) für Dynamixel Servomotoren, die das Kommunikationsprotokoll TTL verwenden (Servomotoren AX und MX-xxT)