Servomoteur Dynamixel AX-12A

Les servomoteurs Dynamixel

Présentation de la gamme Dynamixel

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

• Un réducteur
• Un contrôleur
• Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

• Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
• De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
• Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
• "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
• Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
• Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
• Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
• Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
• Un câblage facile en 'daisy chain'

Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connecté à un contrôleur (CM-700, CM-5, CM-510 ou CM-530) pour être pilotés. Les programmes sont fait avec RoboPlus, d'une manière très simple sans requérir beaucoup de connaissances préalables.

Les contrôleurs les plus récents supportent du langage C embarqué et il existe un SDK pour développer vos propres applications.

Le Servomoteur Dynamixel AX-12A

Le servomoteur Dynamixel AX-12 A est le servomoteur d'entrée de gamme de Dynamixel. Son faible coût fait qu'il est très utilisé pour toutes les parties de vos robots qui demandent peut de précision et de puissance.

Un article d'introduction très bien fait est disponible sur le site de PoBot : http://www.pobot.org/Servomoteurs-numeriques.html

Sont inclus:

• 1 Servomoteur AX-12A
• 1 Palonnier B01-HORN (assemblé)
• 1 composant FP04-F2
• 1 composant FP04-F3
• 1 set BPF WA-BU
• 1 câble 3P 200mm
• 16 vis PHS M2*6
• 1 vis BHS M3*10
• 16 écrous N1 M2

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel AX-12A

• Poids : 54.6g (AX-12A)
• Dimension : 32mm * 50mm * 40mm
• Résolution : 0.29°
• Rapport de réduction : 254 : 1
• Couple de décrochage : 1.52N.m (à 12.0V, 1.5A)
• Vitesse sans charge : 59rpm (at 12V)
• Angle opérationnel
  • 0° ~ 300°
  • Rotation continue
• Température de fonctionnement : -5℃ ~ +70℃
• Voltage : 9 ~ 12V (Voltage 11.1V recommandé)
• Signal de commande : Digital Packet
• Protocole: Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No Parity)
• Lien (Physique) : TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector)
• ID : 254 ID (0~253)
• Vitesse de communication: 7343bps ~ 1 Mbps
• Feedback : Position, Température, Charge, Voltage en entrée, etc.
• Matériau : Engineering Plastic

Documentation technique du servomoteur Dynamixel AX-12A

Comparer les différents servomoteurs Dynamixel

Ce document vous permet de comparer rapidement les caractéristiques des différents servomoteurs Dynamixel

La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance. Les servomoteurs sont différenciés selon leur type de communication (la série MX proposant les deux types de communication).

Ressources pour le servomoteur Dynamixel AX-12A

• Deux TP Dynamixel réalisés par le club robotique de l'ESTIA
• Contrôler les servomoteurs Dynamixel avec RoboPlus
• Projet étudiant de l'Université de Rennes : conception et réalisation d’un bras robots 6 axes d’aide à la personne basé sur des AX-12A
• Schéma Technique
• Software
• Guide de compatibilité
• Guide de sélection
• DYNAMIXEL SDK