Contrôleur CM-530

Description du contrôleur CM-530

Le contrôleur CM-530 comprends un microcontrôleur ARM Cortex STM32F103RE, des connecteurs 3 broches pour communiquer en TTL et des connecteurs 5 broches pour ajouter des périphériques (par exemple des capteurs). Il est destiné à commander des servomoteurs Dynamixels de la gamme MX-xxT (qui composent le robot humanoïde DarwinOp, attention, les servomoteurs MX-xxR utilisent le protocole RS485) et AX (kits Bioloid).

Il supporte les communications bluetooth et Zigbee.

Connectique du contrôleur CM-530

• Lien vers le PC : Utilisez le cable USB fourni pour connecter le contrôleur CM-530 à votre ordinateur et télécharger le code.
• Connecteur pour périphériques communicants : Connectez un module sans fil ZIG-110, un récepteur infrarouge ou d'autres modules.
• Connecteur pour batterie: utilisez ce connecteur pour alimenter votre robot avec une batterie Bioloid (11.1V LiPO, non fournie).
• Connecteur d'alimentation: utilisez ce connecteur pour alimenter votre robot directement sur le secteur avec un câble d'alimentation (SMPS 12V 5A, non fourni).
• Power LED : Indique si la carte est sous tension.
• Interrupteur principal : Utilisé pour allumer et éteindre le contrôleur CM-530 et donc pour arrêter le robot.
• Bouton MODE : Permet de changer le mode d'opération du contrôleur CM-530. Les trois LED de mode vous permettent de visualiser le mode actuel
  • MANAGE: Dynamixel Management Mode, utilisé pour tester les opérations des servomoteurs Dynamixels AX et MX. Ce mode est activé automatiquement quand le contrôleur est connecté à RoboPlus Manager.
  • PROGRAM: Mode édition de mouvements, utilisé quand les mouvements sont modifiés par RoboPlus Motion. Ce mode est activé automatiquement quand le contrôleur CM-530 est connecté à RoboPlus Motion.
  • PLAY: Mode édition de tâche. C'est le mode pour télécharger un nouveau programme avec RoboPlus Task et l’exécuter
• Bouton START : Utilisé pour démarrer le mode sélectionné.
• LED de statut: La LED TxD est allumée quand le contrôleur CM-530 transmet des données vers l'extérieur, RxD est allumée quand le contrôleur CM-530 reçoit des données depuis l'extérieur et AUX est à votre disposition, elle peut être allumée et éteinte en utilisant des tâches.
• <Boutons U / L / D / R : Utilisés comme entrées lorsque le programme s’exécute. Ils permettent d'envoyer des commandes au robot en utilisant le contrôleur CM-530.
• Connecteur de câble 3 broches : Utilisé pour connecter les servomoteurs Dynamixel utilisant de la communication TTL, c'est à dire des gammes AX ou MX-xxT. Les servomoteurs peuvent être mis en chaîne.
• Port de connexion pour périphériques (5 broches): Utilisés pour connecter d'autres composants, par exemple des capteurs.

Spécifications du contrôleur CM-530

• Poids : 54g
• Contrôleur : ARM Cortex STM32F103RE
• Tension de travail : 6V ~ 15V. Tension conseillée: 11.1V (3 cellules Li-Po).
• Consommation
  • Au repos : 50mA
  • Courant maximal pour les entrée/sorties: 300mA
  • Courant maximal : 10A (Fusible)
• Température : -5℃~70℃
• Capteurs intégrés:
  • 5 boutons
  • 1 microphone
• Connecteurs
  • 6 ports 5 broches pour des périphériques compatibles avec OLLO
  • 5 ports 3 broches pour les servomoteurs Dynamixel utilisant le protocole de communication TTL (servomoteurs AX et MX-xxT)