Servomotor Dynamixel AX-12A

Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

• Untersetzung
• Controller
• Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und können über digitale Pakete kommunizieren.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

• Hohe Präzision in der Positionssteuerung (1024 Divisionen)
• Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
• Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte in puncto interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
• "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
• Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
• Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: Hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
• Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.

Wie die untenstehende Abbildung zeigt, können die Dynamixel Servomotoren aufgrund des eingebauten Controllers in Serie geschaltet werden. Die Geschwindigkeit der Datenübertragung beträgt 1 MB/s.

Servomotor Dynamixel AX-12A

Der Servomotor Dynamixel AX-12 A ist der Einstiegsservomotor der Baureihe Dynamixel von Robotis. Wegen seines günstigen Preises wird er oft für Roboterfunktionen eingesetzt, die eine geringe Präzision und Leistung erfordern.

Lieferumfang

• 1 x AX-12 Servo
• 1 x steuerscheibe B01-HORN (montiert)
• 1 x Rahmen FP04-F2
• 1 x Rahmen FP04-F3
• 1 x Rahmen BPF WA-BU Set
• 1 x 3P Kabel 200mm
• 16 x Schraube PHS M2*6
• 1 x Schraube BHS M3*10
• 16 x N1 Mutter M2

Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel AX-12A

• Gewicht: 54,6 g (AX-12A)
• Abmessungen: 32 mm * 50 mm * 40 mm
• Auflösung: 0,29°
• Untersetzungsverhältnis: 254 : 1
• Stillstandsmoment: 1,52 kgf.cm (bei 12,0 V bzw. 1,5 A)
• Geschwindigkeit ohne Ladung: 59 U/min (bei 12V)
• Betriebswinkel
  • 0° ~ 300°
  • Gleichstrom-Rotation
• Betriebstemperatur: -5℃ ~ +70℃
• Spannung: 9 ~ 12 V (empfohlene Spannung: 11,1 V)
• Steuersignal: Digital Packet
• Protokoll: Asynchroner serieller Datenverkehr, Halbduplex (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
• Link (physisch): TTL Multidrop (Daisy Chain – serielle Verknüpfung)
• ID: 254 ID (0~253)
• Geschwindigkeit der Datenübertragung: 7343 bps ~ 1 Mbps
• Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung etc.
• Material: Kunststoff

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

Die nachstehende Abbildung zeigt die technischen Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren und ihre Positionierung aufgrund ihrer Leistungsdaten.

• Grundschema (en)
• Software (en)
• Kompatibilitätsleitfaden (en)
• Auswahlleitfaden (en)
• Dynamixel SDK (en)