Servomotore Dynamixel MX-64AT

I Servomotori Dynamixel

Presentazione della gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che comprendono:

• Un cambio
• Un controller
• Un pilota

I servomotori Dynamixel hanno un identificativo unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Un grande controllo preciso della posizione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX)
• Molte funzionalità di feedback sulle diverse variabili fisiche del servomotore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna...).
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• " Guida conforme ": Controllare la quantità di forza elastica nel controllo di posizione.
• Stabilizzatore di coppia : La coppia può essere impostata su 1023 passi dalla coppia massima alla rotazione libera.
• Funzionamento bassa corrente/alta tensione : È altamente efficiente perché funziona a una tensione più elevata. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato del Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico facilitato dall'elevato numero di parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile tramite 'daisy chain'

Questo video illustra le capacità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione del servomotore Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 , CM-530 et CM9.04 ) da controllare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controller più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un Kit di Sviluppo Software-SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Il servomotore Dynamixel MX-64AT

I servomotori MX-64AR e MX-64AT sono le nuove aggiunte alla gamma Dynamixel MX. Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluto senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), che consente un controllo della posizione a 360° (rispetto ai 251° precedenti), un controllo continuo della velocità e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controller è un PID ( proporzionale integrale derivato ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammissibili sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID sono calcolati secondo le formule seguenti.

Anche l'involucro del servomotore RX-64 è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-64AT non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

La lettera "A" indica che l'alloggiamento è interamente in alluminio. Questa serie di servi è quindi caratterizzata da: - Migliore dissipazione del calore. - La filettatura è integrata nell'alloggiamento (non è necessario un dado).

L'attuatore MX-64AT Dynamixel supporta il protocollo di comunicazione TTL (mentre l'attuatore MX-64AR utilizza la comunicazione RS485) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i seguenti controller CM-510 , CM-530 , CM-700 et CM9.04 . Si noti che la tensione di lavoro consigliata non è più la stessa di quella dell'RX-64.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64AT

• MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Motore : Maxon
• Sensore di posizione : Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo : 5.5N.m (à 11.1V, 3.9A), 6.0N.m (à 12V, 4.1A), 7.3N.m (à 14.8V, 5.2A)
• Velocità a vuoto : 58 rmp (11.1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14.8V)
• Risoluzione : 0.088° x 4.096
• Campo di movimento : 360°
• Algoritmo di controllo : PID
• Comando : pacchetto digitale, velocità di trasmissione : 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo : Comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : TTL Livello Bus Multi Drop
• Peso : 126g
• Tensione : 10 ~ 14.8V (Tensione consigliata 12V)
• Rapporto di trasmissione : 200 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : Posizione, temperatura, carico, tensione d'ingresso, corrente, ecc.
• Consumo di energia in standby : 100 mA
• Dimensioni : 40.2mm x 61.1mm x 41mm (le dimensioni esatte sono disponibili qui )
• Materiale : ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64AT sono disponibili sul sito Web del produttore al seguente indirizzo http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-64.htm

Confronto tra diversi servomotori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche di diversi servomotori Dynamixel

Specifiche comparative dei servomotori Dynamixels

L’immagine seguente mostra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li pone in relazione tra loro in termini di prestazioni. I servomotori si differenziano in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

• Schema Tecnico
• Software
• Guida alla compatibilità
• Guida alla selezione
• DYNAMIXEL Kit di Sviluppo Software-SDK