Servomotore Dynamixel MX-64AR

Servomotori Dynamixel

I Servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che includono:

• Un riduttore
• Un controller
• Un pilota

I Servomotori Dynamixel hanno un identificatore unico e comunicano utilizzando pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Una grande precisione del controllo di posizione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per MX).
• Molte funzioni di feedback sulle varie variabili fisiche del servomotore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna, ecc.)
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• " Guida conforme ": controlla la quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• Stabilizza la coppia La coppia può essere stabilizzata in 1023 passi dalla coppia massima allo stato di rotazione libera.
• Funzionamento bassa corrente/alta tensione La sua efficienza è elevata perché funziona a una tensione più alta. Le prestazioni del tuo sistema robotico migliorano anche grazie al suo basso consumo di corrente.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato del Dynamixel.
• Un gruppo meccanico reso semplice dalle numerose parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile tramite 'daisy chain'

Questo video illustra le funzionalità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-900 , . CM-700 , CM-5 , CM-510 , . CM-530 oppure CM-9.04 ) da controllare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C embedded ed è disponibile un SDK per sviluppare le proprie applicazioni.

Il servomotore Dynamixel MX-64AR

Servomotori MX-28AR e MX-64AR sono le nuove aggiunte alla gamma MX di Dynamixel. Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluto senza contatto con una precisione di 12 bit (4096 posizioni), offrono un controllo della posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità di rotazione e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è di tipo PID ( . proporzionale integrale derivato ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule seguenti.

Anche l'alloggiamento del servomotore Dynamixel RX-64 è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore Dynamixel MX-64R non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

Il servomotore Dynamixel MX-64AR supporta il protocollo di comunicazione RS485 (mentre il servomotore MX-64T utilizza la comunicazione TTL) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controller CM-2+, CM-700, OpenCM9.04. Tieni presente che la tensione di lavoro consigliata non è più la stessa del modello RX-64.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64AR.

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motore: Maxon
• Sensore di posizione: Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo: 5,5Nm (a 11,1V, 3,9A), 6,0Nm (a 12V, 4,1A), 7,3Nm (a 14,8V, 5,2A)
• Velocità a vuoto: 58 rmp (11,1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14,8V)
• Algoritmo di controllo: PID
• Comando: pacchetto digitale, baud rate: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo: comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità).
• Collegamento (fisico): Bus a caduta multipla a livello TTL
• Peso: 126g
• Tensione: 10 ~ 14,8V (si consiglia una tensione di 12V)
• Rapporto di trasmissione: 200 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione d'ingresso, corrente, ecc.
• Consumo di energia in standby: 100 mA
• Dimensioni: 40.2mm x 61.1mm x 41mm (le dimensioni esatte sono disponibili qui )
• Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica.

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106T sono disponibili sul sito web del produttore all'indirizzo. . http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-64.htm

Confronto tra i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento ti permette di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel.

L’immagine seguente mostra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li posiziona in relazione tra loro dal punto di vista delle prestazioni. I servomotori si differenziano in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

• Schema tecnico
• Software
• Guida alla compatibilità
• Guida alla selezione Guida alla selezione
• DYNAMIXEL Kit di Sviluppo Software-SDK