Servomotore Dynamixel MX-106R

Servomotori firmati Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono servomotori integrati che includono:

• Un riduttore
• Un controllore
• Un driver

I servomotori Dynamixel hanno un identificatore unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Controllo di posizione ad alta precisione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per MX)
• Molte funzioni di feedback sulle varie variabili fisiche del servomotore (posizione corrente, velocità, tensione, temperatura interna.
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• " Guida di conformità ": controllo della quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• Impostazione della coppia : la coppia può essere impostata su 1023 passi, dalla coppia massima allo stato di rotazione libera.
• Funzionamento a bassa corrente/alta tensione : la sua efficienza è elevata in quanto funziona a una tensione più elevata. Le prestazioni del sistema robotico migliorano anche grazie al suo basso consumo di corrente.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato di Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico facilitato dalle numerose parti meccaniche compatibili.
• Un facile cablaggio in 'daisy chain'

Questo video illustra le funzionalità e le applicazioni esistenti dei servoazionamenti Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-900 , CM-700 , CM-5 , CM-510 o CM-530 ) da pilotare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un SDK per sviluppare le proprie applicazioni.

Il servomotore Dynamixel MX-106R

I servomotori MX-106T e MX-106R sono le nuove aggiunte alla gamma MX di Dynamixel. Sostituiscono e migliorano il EX-106+ con un sensore di posizione assoluta senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), offrono un controllo di posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità di rotazione e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è di tipo PID ( proportional integral derivative ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati secondo le formule riportate di seguito.

Due servomotori Dynamixel MX-106R possono essere utilizzati in 'modalità duale', dove il servomotore slave riproduce esattamente i movimenti del servomotore master (o l'inverso dei movimenti se l'opzione 'reverse' è abilitata)

Anche l'involucro del servomotore EX-106+ è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-106R non è compatibile con l'azionamento HN05-N101/T101.

Il servomotore Dynamixel MX-106R supporta il protocollo di comunicazione RS485 (mentre il servomotore MX-106T utilizza la comunicazione TTL) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controllori CM-700. Si noti che la tensione di lavoro consigliata non è più quella dell'EX-106+.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106R

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motore: Maxon
• Sensore di posizione: encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia: 8.0N.m (a 11,1V, 4,8A), 8,4N.m (a 12V, 5,2A), 10,0N.m (a 14,8V, 6,3A)
• Velocità a vuoto: 41 rmp (11,1V), 45 rmp (12V), 55 rmp (14,8V)
• Risoluzione: 0,088° x 4.096
• Range di movimento: 360°
• Algoritmo di controllo: PID
• Controllo: pacchetto digitale, baud rate: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo: comunicazione seriale asincrona RS485 (8bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico): RS485 Multi Drop Bus
• Peso: 153g
• Tensione: 10 ~ 14.8V (si consiglia una tensione di 12V)
• Rapporto riduttore: 225 : 1
• ID: 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consumo di energia in standby: 100 mA
• Dimensioni: 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (le dimensioni esatte sono disponibili qui )
• Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica tecnica

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106R sono disponibili sul sito web del produttore all'indirizzo https://emanual.robotis.com/docs/it/dxl/mx/mx-106/

Confronto tra i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel

Confronto tra i servomotori Dynamixel

La figura seguente mostra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li pone in relazione tra loro dal punto di vista delle prestazioni. Gli servomotori sono differenziati in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

• Diagramma tecnico
• Software
• Guida alla compatibilità
• Guida alla selezione
• DYNAMIXEL SDK