Servomotore Dynamixel MX-106T

Servomotori Dynamixel

Introduzione alla gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono servomotori integrati che comprendono:

• Un riduttore
• Un controllore
• Un driver

I servomotori Dynamixel hanno un identificatore unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Controllo di posizione ad alta precisione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per MX)
• Molte funzioni di feedback sulle varie variabili fisiche del servomotore (posizione corrente, velocità, tensione, temperatura interna.
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• " Compliance Driving ": controllo della quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• " Torque Establishment ": la coppia può essere stabilita in 1023 passi dalla coppia massima allo stato di rotazione libera.
• " Low Current/High Voltage Operation ": la sua efficienza è elevata in quanto funziona a una tensione superiore. Il suo basso consumo di corrente migliora anche le prestazioni del sistema robotico.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato di Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico reso semplice dalle numerose parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile in 'daisy chain'

Questo video illustra le funzionalità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controllore (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 o CM-530) per essere pilotati. I programmi si realizzano con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un SDK per sviluppare le proprie applicazioni.

Il servomotore Dynamixel MX-106T

I servomotori MX-106R e MX-106T sono le nuove aggiunte alla gamma MX di Dynamixel. Sostituiscono e migliorano il servomotore EX-106+ con un sensore di posizione assoluta senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), offrono un controllo di posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità di rotazione e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è di tipo PID ( proportional integral derived servomotor), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule riportate di seguito.

Due servomotori MX-106T dynamixel possono essere utilizzati in 'modalità duale', dove il servomotore slave riproduce esattamente i movimenti del servomotore master (o l'inverso dei movimenti se l'opzione 'reverse' è abilitata)

Anche l'involucro del servomotore EX-106+ è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-106T non è compatibile con l'azionamento HN05-N101/T101.

Il servomotore Dynamixel MX-106T supporta il protocollo di comunicazione TTL (mentre il servomotore MX-106R utilizza la comunicazione RS485) ad alta velocità (3Mbs), pertanto è compatibile con i controllori CM-510, CM-530 e CM-700. Si noti che la tensione di lavoro consigliata non è più quella dell'EX-106+.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106T

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motore: Maxon
• Sensore di posizione: encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Torsione di stallo: 8.0N.m (a 11,1V, 4,8A), 8,4N.m (a 12V, 5,2A), 10,0N.m (a 14,8V, 6,3A)
• Velocità a vuoto: 41 rmp (11,1V), 45 rmp (12V), 55 rmp (14,8V)
• Risoluzione: 0,088° x 4.096
• Range di movimento: 360°
• Algoritmo di controllo: PID
• Controllo: pacchetto digitale, velocità di trasmissione: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo: comunicazione seriale asincrona half duplex (8bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico): Bus a caduta multipla a livello TTL
• Peso: 153g
• Tensione: 10 ~ 14.8V (si consiglia una tensione di 12V)
• Rapporto del cambio: 225 : 1
• ID: 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consumo di energia in standby: 100 mA
• Dimensioni: 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (le dimensioni esatte sono disponibili qui )
• Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica tecnica

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106T sono disponibili sul sito web del produttore all'indirizzo https://emanual.robotis.com/docs/it/dxl/mx/mx-106/

Compara i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel

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Specifiche comparative dei servoazionamenti Dynamixel

La figura seguente mostra le specifiche dei servoazionamenti Dynamixel./table>

La figura seguente mostra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li pone in relazione tra loro in termini di prestazioni. Gli servomotori sono differenziati in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

• Diagramma tecnico
• Software
• Compatibility Guide
• Guida alla selezione
• DYNAMIXEL SDK