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Servomoteur Dynamixel MX-64T
Servomoteur Dynamixel MX-64T

Servomoteur Dynamixel MX-64T

Servomoteur Dynamixel MX-64T
Robotis | A-000000-00457
440,71 €
TTC

Dont 0,05 € d'éco-participation

Le MX-64T est un servomoteur Dynamixel, qui se distingue par ses fonctions de contrôle de haut niveau et sa précision. Il est plus puissant que le MX-28T mais moins que le MX-106T.

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Le Servomoteur Dynamixel MX-64T

Les servomoteurs MX-64R et MX-64T sont des nouveaux venus dans la gamme MX de Dynamixel. Ils remplacent et améliorent le servomoteur RX-64 avec un capteur de position absolu sans contact avec une précision de 12 bits (4096 positions), permettent un contrôle en position à 360° (contre 251° auparavant), un contrôle de la vitesse en rotation continue ainsi qu'une estimation du couple basée sur le courant.

De plus, le contrôle est un PID (proportionnel intégral dérivé), dont les paramètres sont modifiables moteur par moteur. Les valeurs admissibles sont entre 0 et 255, puis les coefficients du PID sont calculés selon les formules ci-dessous.

Le boîtier du servomoteur RX-64 a également été légèrement modifié, le servomoteur MX-64T n'est donc pas compatible avec le disque HN05-N101/T101.

Le servomoteur Dynamixel MX-64T supporte le protocole de communication TTL (alors que le servomoteur MX-64R utilise une communication RS485) à haute vitesse (3Mbs), il est donc compatible avec les contrôleurs CM-510, CM-530 et CM-700. Attention, la tension de travail recommandée n'est plus la même que celle du RX-64.

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-64T

  • MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Moteur : Maxon
  • Capteur de position : Encodeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
  • Couple : 5.5N.m (à 11.1V, 3.9A), 6.0N.m (à 12V, 4.1A), 7.3N.m (à 14.8V, 5.2A)
  • Vitesse sans charge : 58 rmp (11.1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14.8V)
  • Résolution : 0.088° x 4.096
  • Plage de mouvement : 360°
  • Algorithme de contrôle : PID
  • Commande :paquet digital, baud rate : 8000 bps ~ 3 Mbps
  • Protocole : Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
  • Lien (physique) : TTL Level Multi Drop Bus
  • Poids : 126g
  • Tension : 10 ~ 14.8V (Tension 12V recommandée)
  • Ratio du réducteur : 200 : 1
  • ID : 254 ID (0~253)
  • Feedback : Position, Température, Charge, Input Voltage, Courant, etc.
  • Consommation en veille : 100 mA
  • Dimensions : 40.2mm x 61.1mm x 41mm (les dimensions exactes sont disponibles ici)
  • Matériel : engrenages en métal, boîtier Engineering Plastic

Toutes les spécifications techniques du servomoteur Dynamixel MX-64R sont disponibles sur le site du constructeur à l'adresse https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/mx/mx-64/

Comparer les différents servomoteurs Dynamixel

Spécifications comparées des servomoteurs Dynamixels

La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance. Les servomoteurs sont différenciés selon leur type de communication (la série MX proposant les deux types de communication).

comparaison couple/vitesse entre les différents servomoteurs Dynamixel robotis

    Mon servomoteur Dynamixel n'est pas détecté. Que faire ?

    Vérifiez que votre servomoteur Dynamixel est bien configuré. Reflashez avec le logiciel Roboplus puis le reconfigurer. Si le problème n'est pas résolu, contactez-nous. Pour consulter la procédure, vous pouvez vous renseigner via ce lien.

    Mon moteur fonctionne mais j'ai l'impression qu'il y a un décalage. Pourquoi ?

    Le moteur est sûrement mal monté. Vérifiez que vous avez bien monté le palonnier en respectant le repère (point sur l'axe et à l'intérieur du palonnier).

    Mon servomoteur Dynamixel semble bloqué, je ne peux pas tourner l'axe même sans alimentation.

    Votre servomoteur Dynamixel a sûrement un problème mécanique. Vous pouvez directement nous contacter pour voir ce que l'on peut faire.

    Je n'arrive pas à diagnostiquer le problème sur mon servo-moteur Dynamixel

    Vérifier votre alimentation et votre connectique (avec un autre moteur par exemple). Faire une réinitialisation de votre servo. Si le problème n'est pas résolu, suivre la checklist suivante (anglais)

    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est dédié aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 concerne les séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID qui permet un réglage plus précis des mouvements du servomoteur. Le protocole 2.0 peut être mise à jour sur les servomoteurs de la série MX. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'informations.

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