Servomotore Dynamixel MX-28AT

Servomotori Dynamixel

Introduzione alla gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono servomotori integrati che comprendono:

• Un riduttore
• Un controllore
• Un driver

I servomotori Dynamixel hanno un identificatore unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Controllo di posizione ad alta precisione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per MX)
• Molte funzioni di feedback sulle varie variabili fisiche del servomotore (posizione corrente, velocità, tensione, temperatura interna.
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• " Compliance Driving ": controllo della quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• " Torque Establishment ": la coppia può essere stabilita in 1023 passi dalla coppia massima allo stato di rotazione libera.
• " Low Current/High Voltage Operation ": la sua efficienza è elevata in quanto funziona a una tensione più elevata. Il suo basso consumo di corrente migliora anche le prestazioni del sistema robotico.
• Un LED di stato serve a visualizzare lo stato di Dynamixel.
• Un assemblaggio meccanico reso semplice dalle numerose parti meccaniche compatibili.
• Un cablaggio facile in 'daisy chain'

Questo video illustra le capacità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-700 , CM-5 , CM-510 , CM-530 o OpenCM9.04 ) da pilotare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un SDK per sviluppare le proprie applicazioni.

Il servomotore Dynamixel MX-28AT

Il modello Dynamixel MX-28 è stato presentato in due nuovi modelli: l'MX-28AT, che mantiene un protocollo di comunicazione seriale asincrono half-duplex e un collegamento fisico TTL Multi Drop, mentre l'MX-28R comunica utilizzando il protocollo RS485 e un bus RS485 Multi Drop.

La serie di servomotori MX di Dynamixel vanta nuove caratteristiche come le funzioni avanzate di controllo PID, il controllo della posizione a 360° e la comunicazione ad alta velocità.

Il servomotore MX-28AT Dynamixel è la versione migliorata del modello MX-28T; i principali miglioramenti apportati sono:

Il modello MX-28AT è realizzato interamente in alluminio; questo nuovo alloggiamento ha una migliore distribuzione del calore che consente di raggiungere una temperatura inferiore rispetto al modello MX-28T.

Inserisce anche un nuovo sistema di montaggio; sull'involucro è presente una filettatura, quindi non sono più necessari i dadi.

Caréristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-28AT

• MCU : ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Sensore di posizione: Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Torsione di stallo: 2.3N.m (a 11.1V, 1,3A), 2,5N.m (a 12V, 1,4A), 3,1N.m (a 14,8V, 1,7A)
• Velocità a vuoto: 54 rmp (12V)
• Risoluzione: 0,088° x 4.096
• Raggio di movimento: 360°
• Protocollo: Comunicazione seriale asincrona half duplex (8bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico): Livello TTL Multi Drop Bus
• Velocità di comunicazione: 8000bps ~ 3Mbps
• Peso: 72g
• Tensione: 10 ~ 14.8V (si consiglia una tensione di 12V)
• Rapporto del cambio: 193 : 1
• ID: 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, ecc.
• Consumo di energia in standby: 100 mA

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-28AT sono disponibili sul sito Web del produttore al seguente indirizzo: http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-28at_ar.htm

Documentazione tecnica per il servomotore Dynamixel MX-28AT

Dimensioni del servomotore Dynamixel MX-28AT

Confrontare i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel

Specifiche comparative dei servoazionamenti Dynamixel

La figura seguente illustra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li pone in relazione tra loro dal punto di vista delle prestazioni. Gli servomotori si differenziano in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

Risorse per il servomotore Dynamixel MX-28AT

• Diagramma tecnico
• Software
• Guida alla compatibilità
• Guida alla selezione
• DYNAMIXEL SDK