Les robots TurtleBot sont des plateformes robotiques populaires pour la recherche et l’enseignement en robotique. Les versions précédentes, TurtleBot 3 et TurtleBot 2, ont été utilisées dans de nombreuses applications de robotique mobile, de la reconnaissance de l’environnement à la manipulation d’objets. Développées par la société Robotis, ces plateformes mobiles open-source sont conçues pour être abordables, faciles à utiliser et personnalisables pour répondre aux besoins de chaque utilisateur. A travers cet article, nous allons passer en revue les différences entre les deux versions et les améliorations apportées au TurtleBot 4.
1. Hardware
TurtleBot 4 a été construit sur la plateforme de robotique modulaire ROS 2, offrant une meilleure intégration avec les dernières avancées en matière de robotique. Le design physique du TurtleBot 4 a également été revu pour offrir une expérience de robotique mobile plus solide et plus fiable. Les moteurs ont été améliorés pour une plus grande précision de mouvement, et la caméra frontale est désormais montée sur une plateforme mobile pour permettre une vue à 360°.
2. Software
TurtleBot 4 utilise ROS 2, qui est la dernière version de ROS. Cette nouvelle version de ROS offre des fonctionnalités améliorées pour la robotique mobile, telles que la prise en charge de la synchronisation temporelle et la gestion de la mémoire plus efficace. ROS 2 permet également une communication plus rapide et plus fiable entre les différents modules du robot.
TurtleBot 4 dispose également d’une bibliothèque logicielle open-source mise à jour régulièrement pour faciliter la programmation de robotique mobile. Des modules tels que la reconnaissance d’images, la cartographie et la navigation ont été mis à jour pour offrir une meilleure précision et une plus grande fiabilité.
3. Autonomie
TurtleBot 4 dispose d’une meilleure autonomie que son prédécesseur grâce à sa batterie lithium-ion de 14,4 V vs une batterie de 11,1 V pour le TurtleBot 3. De plus, TurtleBot 4 est équipé d’un système de charge de batterie plus efficace, permettant une recharge plus rapide et une utilisation prolongée du robot.
4. Caméra
Le TurtleBot 4 dispose d’une caméra Luxonis OAK-D (Pro ou Lite) tandis que le TurtleBot 3 dispose d’une caméra Raspberry Pi (version waffle).
La principale différence entre les deux caméras est que la caméra du TurtleBot 4 est une caméra stéréoscopique pouvant capturer des informations de profondeur en plus de la couleur, tandis que la caméra du TurtleBot 3 Burger ne peut capturer que des images couleur.
5. LiDAR
Le TurtleBot3 est équipé d’un LiDAR LDS-01 tandis que le TurtleBot 4 comprend un RPLIDAR-A1. Globalement, le LiDAR LDS offre une résolution angulaire plus élevée que le RPLIDAR-A1, ce qui signifie qu’il peut détecter des objets plus petits et plus proches avec une précision supérieure tandis que le RPLIDAR-01 possède une portée plus longue, ce qui le rend plus adapté aux applications de cartographie en extérieur et de surveillance à longue distance.
6. Connectivité
Le TurtleBot 4 dispose de plus d’options de connectivité que le TurtleBot 3. Le TurtleBot 4 est équipé d’un port USB 3.0, de deux ports USB 2.0, d’un port Gigabit Ethernet et d’un port HDMI, tandis que le TurtleBot 3 dispose uniquement d’un port USB 3.0 et d’un port Ethernet. Cette mise à niveau de connectivité permet au TurtleBot 4 de se connecter à plus d’appareils externes, tels que des caméras supplémentaires, des capteurs et des écrans.
7. Capteurs
Le TurtleBot 4 dispose d’une plus grande variété de capteurs que le TurtleBot 3. Le TurtleBot 4 est équipé de capteurs tels que des capteurs de distance infrarouges, des capteurs de pression et des capteurs de température, en plus des capteurs de profondeur et de vision habituels. Cette variété de capteurs permet au TurtleBot 4 de collecter des données plus précises et complètes sur son environnement.
Conclusion
TurtleBot 4 est une amélioration significative par rapport à TurtleBot 3 en termes de matériel, de logiciel et d’autonomie. Avec une plateforme robotique plus solide, une puissance de calcul améliorée et une batterie plus grande, TurtleBot 4 est prêt à relever de nouveaux défis en robotique mobile. Les améliorations apportées à la bibliothèque logicielle facilitent la programmation, tandis que la communication plus rapide et plus fiable entre les différents modules du robot rendent l’ensemble du système plus efficace.
TurtleBot 4 Standard
- Caméra OAK-D Pro
- RPLIDAR-A1
- Raspberry Pi 4 B (4 Go)
- Charge utile 9kg (15 kg en costum)
- Autonomie 2h30 – 4h
- Ports accessibles, écran OLED & plaque de montage supérieure
TurtleBot 4 Lite
- Caméra OAK-D Lite
- RPLIDAR-A1
- Raspberry Pi 4 B (4 Go)
- Charge utile 9kg (15 kg en costum)
- Autonomie 2h30 – 4h
TurtleBot 3 Burger
- LiDAR LDS-01
- Raspberry Pi 3 ou 4 B (2 ou 4 Go)
- Charge utile 15 kg
- Autonomie 2h30
TurtleBot 3 Waffle Pi
- Caméra Raspberry Pi
- LiDAR LDS-01
- Raspberry Pi 3 ou 4 B (2 ou 4 Go)
- Charge utile 30 kg
- Autonomie 2h